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      2. /回收并維修庫(kù)卡機(jī)器人諧波減速機(jī)

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        /回收并維修庫(kù)卡機(jī)器人諧波減速機(jī)

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        2023-02-22 18:32:02

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          本公司擁有*的維修技術(shù)團(tuán)隊(duì),長(zhǎng)期*維修并回收各大的伺服電機(jī),伺服驅(qū)動(dòng)器,傳感器,變頻器,PLC,觸摸屏,電路板等。
          公司理念
            經(jīng)營(yíng)理念:誠(chéng)信、敬業(yè)、*。
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          公司主要經(jīng)銷三菱,安川,艾默生,山洋,LG(LS)產(chǎn)電,神港儀表,A-B,WEST儀表,松下,穆勒,海利普,歐瑞,富士,歐姆龍,ABB,經(jīng)銷費(fèi)斯托,臺(tái)達(dá),明緯,三墾,費(fèi)斯托,博士力士樂(康沃),lenze,東芝,明電舍東崎TOKY,施克SICK,等,同時(shí)我司渠道資源豐富,很多停產(chǎn)缺貨產(chǎn)品我司或可調(diào)撥,歡迎新老客戶垂詢!  

          zexuly200630
          zexuly200630
          回收維修三菱Q系列模塊


          其控制功能的實(shí)現(xiàn)方案有以下三種,1.基于IPC或EPC的控制方案在這種控制應(yīng)用方案中,系統(tǒng)的軟件平臺(tái)可以采用WindowsNT。WindowsCE或Linux等,通用IO板卡和IO接線端子板(或現(xiàn)場(chǎng)總線卡,現(xiàn)場(chǎng)總線以及遠(yuǎn)程IO模塊)負(fù)責(zé)與工業(yè)控制現(xiàn)場(chǎng)打交道,采集上來(lái)的輸入信號(hào)被軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)處理,軟PLC開發(fā)系統(tǒng)(編程器)編寫的控制應(yīng)用程序也被軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)解釋執(zhí)行。后將處理后的信號(hào)輸出到本地(或遠(yuǎn)程)控制現(xiàn)場(chǎng)完成相應(yīng)的本地控制(或遠(yuǎn)程控制)功能,及其控制方案和過(guò)程,2.基于嵌入式控制器或智能控制器的控制方案嵌入式控制器是一個(gè)小型計(jì)算機(jī)系統(tǒng),一般沒有顯示器,其軟件平臺(tái)是嵌入式操作系統(tǒng)(如WindowsCE)。
          在這種控制方案中,軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)可以作為一個(gè)固件被安裝到嵌入式控制器中,開發(fā)系統(tǒng)編寫的應(yīng)用程序通過(guò)RS232或TCPIP協(xié)議下載到此控制器中,因此整個(gè)系統(tǒng)就如同一個(gè)黑盒子運(yùn)行并完成的控制功能,3.基于傳統(tǒng)PLC的控制方案。在這種方案中,傳統(tǒng)PLC將只作為一個(gè)硬件系統(tǒng)平臺(tái),將軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)安裝到此傳統(tǒng)PLC硬件中,然后將開發(fā)系統(tǒng)編寫的PLC應(yīng)用程序下載到此硬件系統(tǒng)并運(yùn)行,即可實(shí)現(xiàn)PLC的控制功能,軟PLC技術(shù)相對(duì)于傳統(tǒng)PLC。以其開放性,靈活性和較低的價(jià)格占有很大優(yōu)勢(shì),它簡(jiǎn)化了工廠自動(dòng)化的體系結(jié)構(gòu),把控制,通信,人機(jī)界面及各種特定的應(yīng)用全都合為一體,運(yùn)用于同一個(gè)硬件平臺(tái)上,軟PLC技術(shù)也存在著一些問題。
          例如,由于軟PLC的運(yùn)行環(huán)境是Windows操作系統(tǒng)。所以實(shí)時(shí)性不強(qiáng),定時(shí)器存在一個(gè)掃描周期的誤差,掃描周期較長(zhǎng)等,但是,這些問題可以通過(guò)改變運(yùn)行環(huán)境,改進(jìn)執(zhí)行算法等方法加以解決,只要它們能實(shí)現(xiàn)控制的時(shí)間確定性,即保證能以時(shí)間高度一致的方式執(zhí)行控制指令序列。并具有可預(yù)測(cè)的結(jié)果或行為,軟PLC在未來(lái)的工業(yè)電氣控制中定會(huì)占據(jù)重要的席位,成為繼現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)發(fā)展的新亮點(diǎn),廢話不多說(shuō)先放一個(gè)組態(tài)完成的畫面觸摸屏其實(shí)內(nèi)部是有時(shí)間的I/O域的,不過(guò)長(zhǎng)時(shí)間觸摸屏不上電時(shí)間就會(huì)丟失。還需要重新設(shè)置,實(shí)際應(yīng)用中很煩很煩,在西門子S7-200CPU224以上的版本才會(huì)有內(nèi)部的時(shí)鐘,其他型號(hào)的CPU是沒有內(nèi)部時(shí)鐘的,所以想讓觸摸屏顯示PLC的時(shí)鐘。


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          這樣我們就*的給PLC一個(gè)時(shí)間了,接下來(lái)就是需要一個(gè)指令來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)時(shí)鐘的讀,寫PLC內(nèi)部時(shí)鐘西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:觸摸屏讀,寫PLC內(nèi)部時(shí)鐘在左側(cè)的指令樹里面有一個(gè)專門的[時(shí)鐘"指令。而READ-RTC就是讀取實(shí)時(shí)時(shí)鐘,SET-RTC就是設(shè)置實(shí)時(shí)時(shí)鐘,一共有四個(gè)指令,后面的擴(kuò)展讀寫后面都有X,證明此指令不適合此PLC的CPU,那么我們來(lái)看看這兩個(gè)指令如何使用,西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:觸摸屏讀。寫PLC內(nèi)部時(shí)鐘首先比較重要的是我們要知道讀取的時(shí)間是存儲(chǔ)在以[T"為起始位的連續(xù)8個(gè)字節(jié)里面,T這個(gè)符號(hào)是一個(gè)字節(jié),比如說(shuō)VB100,而不同的字節(jié)帶表不同的意義,比如T=VB那么VB100=年VB101=月VB102=日VB103=時(shí)VB104=分VB105=秒VB106=0西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:。
          寫PLC內(nèi)部時(shí)鐘并且讀取到的VB100為起始位的八個(gè)字節(jié)都是BCD碼,也就是說(shuō)是16進(jìn)制的數(shù),如果我們想知道具體是需要進(jìn)行一系列的轉(zhuǎn)換才能夠讀出來(lái),需要先把字節(jié)轉(zhuǎn)換成整數(shù),再把整數(shù)的BCD碼轉(zhuǎn)換成整數(shù)。西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:觸摸屏讀,寫PLC內(nèi)部時(shí)鐘在這里我們把時(shí)鐘讀取到以VB110為起始位的八個(gè)字節(jié)里面,并且SM0.5每秒讀取一次,確保時(shí)鐘的實(shí)時(shí)性,西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:觸摸屏讀,寫PLC內(nèi)部時(shí)鐘讀取完以后把數(shù)值經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換。以10進(jìn)制字的形式輸出到VW存儲(chǔ)區(qū),到這一步,我們PLC部分的讀取部分就完成了,這里面我們看到了后結(jié)果輸出到變量VW200里面,接下來(lái)是對(duì)PLC的寫時(shí)鐘,也就是設(shè)定時(shí)鐘。
          因?yàn)槲覀儾荒苁前裀LC連接到PC上去同步時(shí)間。一旦時(shí)間錯(cuò)誤我們可以利用觸摸屏去修改時(shí)間,西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:觸摸屏讀,寫PLC內(nèi)部時(shí)鐘這個(gè)是設(shè)置時(shí)鐘的指令,在前端利用一個(gè)變量來(lái)觸發(fā)設(shè)置,把以字節(jié)VB100為起始位的連續(xù)8位寫入到時(shí)鐘里面,需要注意的是此時(shí)的VB--都是16進(jìn)制的西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:觸摸屏讀。寫PLC內(nèi)部時(shí)鐘觸發(fā)條件為M0.0閉合就會(huì)把以VB300為起始位的連續(xù)8位字節(jié)(16進(jìn)制)傳送到VB100中,這段程序要寫在設(shè)置程序的前面,只要M0.0閉合一次,就會(huì)把變量VB300-VB307中的16進(jìn)制數(shù)傳送到VB100-VB107的時(shí)鐘里。來(lái)保證時(shí)鐘的*設(shè)置,此時(shí)我們PLC的所有準(zhǔn)備工作就都完成了。

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          接下來(lái)是觸摸屏部分的組態(tài),觸摸屏讀取PLC時(shí)間的組態(tài)畫面西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:觸摸屏讀,寫PLC內(nèi)部時(shí)鐘我們要在變量管理里面新建大量的變量。其中包含了讀取時(shí)鐘存儲(chǔ)到VW200-VW214,前面有提到把BCD碼轉(zhuǎn)換成10進(jìn)制的整數(shù),他們都是十進(jìn)制的變量,并且我們還要把設(shè)置時(shí)鐘的變量VB300-VB307建立變量,并且是16進(jìn)制的變量,西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:觸摸屏讀。寫PLC內(nèi)部時(shí)鐘利用文本域,I/O域組建出時(shí)鐘顯示的樣子西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:觸摸屏讀,寫PLC內(nèi)部時(shí)鐘將I/O域與之前的變量相關(guān)聯(lián),這是讀取到后的十進(jìn)制數(shù)值[年"西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:觸摸屏讀,寫PLC內(nèi)部時(shí)鐘而設(shè)置時(shí)鐘這部分在關(guān)聯(lián)變量的同時(shí)也要注意把數(shù)據(jù)類型更改為16進(jìn)制。
          否則無(wú)法*寫入到PLC內(nèi)部,西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:觸摸屏讀,寫PLC內(nèi)部時(shí)鐘我們要組態(tài)一個(gè)按鈕觸發(fā)M0.0至此觸摸屏來(lái)顯示時(shí)間,設(shè)置時(shí)間的過(guò)程我們就都組態(tài)完成了,我都實(shí)驗(yàn)過(guò)程序*運(yùn)行,PID參數(shù)的整定:可以在軟件中進(jìn)行自動(dòng)整定,自動(dòng)整定的PID參數(shù)可能對(duì)于系統(tǒng)來(lái)說(shuō)不是的。就需要手動(dòng)憑經(jīng)驗(yàn)來(lái)進(jìn)行整定,P參數(shù)過(guò)小,達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡的時(shí)間就會(huì)太長(zhǎng),P參數(shù)過(guò)大,就容易產(chǎn)生調(diào),PID功能塊在梯形圖(程序)中應(yīng)當(dāng)注意的問題:采用PID向?qū)蒔ID功能塊,我要說(shuō)一個(gè)簡(jiǎn)單的也是容易被人忽視的問題。那就是:PID功能塊的使能控制只能采用SM0.0或任何1個(gè)存儲(chǔ)器的常開觸點(diǎn)并聯(lián)該存儲(chǔ)器的常閉觸點(diǎn)這樣的斷開的觸點(diǎn)。
          筆者在以前的一個(gè)工程調(diào)試中就遇到這樣的問題:PID功能塊有時(shí)間動(dòng)作正常,有時(shí)間動(dòng)作不正常。而且不正常時(shí)發(fā)現(xiàn)PID功能塊都沒問題(PID參數(shù)正確,使能正確),就是沒有輸出,后查了好久,突然意識(shí)到可能是使能的問題--我在使能端串聯(lián)了啟動(dòng)/停止控制的保持繼電器,我把它改為SM0.0以后,一切正常。同時(shí)也明白了PID功能塊有時(shí)間動(dòng)作正常,有時(shí)間動(dòng)作不正常的原因:有時(shí)在灌入程序后保持繼電器處于動(dòng)作的狀態(tài)才不會(huì)出現(xiàn)問題,一旦停止了設(shè)備就會(huì)出現(xiàn)問題--PID功能塊使能一旦斷開,工作就不會(huì)正常,把這個(gè)給大家說(shuō)說(shuō)。以免出現(xiàn)同樣失誤,下面是PID控制器參數(shù)整定的一般方法:PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。



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